viernes, 7 de junio de 2013

Los liquidadores robóticos de Chernóbil

El SRT-1 en acción vía Discovery Channel
Todos conocemos la historia de los liquidadores de Chernóbil. Si no conoces la historia párate un segundo, haz click en ESTE enlace a la magnífica entrada de La Pizarra de Yuri titulada "Los tres superhéroes de Chernóbil" y cuando te la hayas "bebido" (digo bebido porque las entradas de Yuri hay que leerlas disfrutando y digerirlas posteriormente) vuelves. No obstante hoy no vengo a hablar de los liquidadores humanos, vengo a hablar unos muy especiales que se estuvieron moviendo a finales de agosto de 1986 sobre el techo semiderruido, en el interior y en los alrededores de la tristemente famosa central nuclear ucraniana

Saliendo de fábrica. Captura de Discovery Channel
Y es que, paradojicamente, la catástrofé nuclear más importante de la historia de la Unión Soviética (iba a decir de la historia pero he preferido no hacerlo porque aun a día de hoy no me queda del todo claro el estado actual de Fukushima y cuales han sido las consecuencias de ese accidente) y las necesidades derivadas de esta significaron un fuerte impulso para el desarrollo de la robótica civil en la URSS. El más conocido y famoso de estos liquidadores robóticos fue posiblemente el llamado STR-1 (Robot de Transporte Especial 1). Este robot controlado a distancia tenía un peso aproximado de unos 450 kilogramos y fue desarrollado por TransMash bajo la dirección del mítico diseñador Alexander Leonovich Kemurdzhian. Kemurdzhian sabía muy bien lo que hacía, no en vano tal y como explicamos AQUÍ el mismo fue el responsable de que unos años antes dos róveres lunares se paseasen  sobre la superficie lunar en el marco de las misiones Lunojód-1Lunojód-2 siendo guiados por control remoto desde la tierra. Un hito único de la carrera espacial soviética nunca debidamente reconocido y eclipsado por la llegada de Armstrong y compañía a la luna. Aquí tenéis al STR-1 en acción en el techo de la central nuclear de Chernóbil emulando a sus hermanos lunares:




Este liquidador mecánico bebía de las fuentes del saber de los míticos Lunojód y a diferencia de estos contaba con una pala de bulldozer en su parte delantera para ser capaz de empujar los restos radioactivos al interior del reactor.


Esquema del STR-1 vía RoverCompany

Este aparentemente sencillo robot estaba construido en titanio con objeto de hacerlo lo más ligero posible y contaba con dos cámaras inclinadas (una hacia delante y otra hacia detrás) destinadas a servir de ojo para el operario que lo utilizase. Con una velocidad máxima de 1 kilómetro por hora este robot obedecía por radio control las instrucciones delante, detrás, izquierda, derecha, parada y parada de emergencia. 


Panel del STR-1. Captura de Discovery Channel
No obstante el STR-1, aunque el más famoso, no fue el único robot que operó en la central de Chernóbil. Nadie antes había pensado en usar robots para ayudar humanos más allá del desarrollo de las famosas sondas espaciales, no obstante la incapacidad por parte de los humanos para llevar a cabo determinadas tareas en algunas partes de la central junto con la necesidad de llevar a cabo trabajos pesados propició el desarrollo de numerosos y peculiares robots liquidadores.
Foto de Essential beatfinger
Los robots a desarrollar se dividieron según el tipo de tarea a realizar (inspecciones, limpiezas, etc), lugar en el que trabajar (paredes, techos, pasillos estrechos, etc) y espacio temporal en el que realizar su misión (durante la crisis o tras la crisis para realizar labores de mantenimiento). Para ello aparte de la mencionada Transmash se contactaron diversas oficinas de desarrollo entre las que se encontraban nombres tan celebres como el OKB Energía o la mítica ElectronmashMás de 15 tipos distintos de robots se llegaron a usar durante las tareas de descontaminación de la central en 1986 aquí les tenéis en acción:



No todos los robots demostraron ser capaces de trabajar en ese entorno tan hostil, por poner un ejemplo la excavadora anfibia Komatsu dirigida por control remoto que podéis ver más abajo y que era incluso capaz de operar bajo el agua se mostró incapaz de trabajar en un entorno cargado de radioactividad y fracasó estrepitosamente.
Operario en Chernóbyl. Foto vía Chzo86
De toda la lista de robots que operaron durante el desastre cabe resaltar, además del mencionado STR-1, el "Clean-1" diseñado por Transmash sobre la base de un carro de combate T-72A y destinado a barrer las áreas colindantes a la central, incluido el famoso y tóxico bosque rojo que rodea todo el área.


Clean-1 vía Wikipedia
Otro a resaltar respondía al nombre de Mobot (Мобот). Desarrollado por la Universidad Bauman Estatal Técnica de Moscú, el Mobot era un robot de oruga de reducido tamaño cuyo destino era, al igual que el STR-1,  el de operar en el techo del reactor limpiando material radioactivo. 


Mobot, Foto vía albert-boldin
De este robot se crearon dos prototipos. Uno, el denominado Мобот-Ч-ХВ acabó limpiando 11.000 metros cuadrados de superficie en unas 1000 horas de trabajo mientras que el segundo prototipo, el denominado Мобот-Ч-ХВ-2, que vio la luz en la primavera de 1987, era una versión avanzada de su predecesor que dio aun mejores resultados. Hay que decir que desde entonces la Universidad Bauman de Moscú se especializó en el desarrollo de robots y aun hoy en día siguen desarrollándolos como podemos ver en la página de Mobot AQUÍ


Foto de Essential beatfinger
Muchos de estos veteranos liquidadores quedaron abandonados en una suerte de "museo robótico radioactivo" situado junto a la central el cual podéis visitar AQUÍ o AQUÍ. Seguro que no os resulta difícil identificar el STR-1 o los Mobot's. Como podéis ver a casi todos les faltan piezas así que cuidadito con lo que compráis en Internet...



Hoy en día se siguen usando robots en Chernóbil. Por ejemplo el Magnetojod (Магнитоход) que podéis ver en el vídeo superior encargado de trepar por el sarcófago para estudiar la radiación ionizante.




O el que podéis ver en este otro vídeo operando en el interior del sarcófago allá donde nadie puede llegar y soportando estoicamente quien sabe cuanta radiación. ¿Y en Japón?, país por excelencia de la robótica, ¿cuantos liquidadores robóticos se usan en Fuckushima? porque si los soviéticos los usaron hace 25 años hoy deberíamos de verlos a diario por ahí, ¿no? Ahí lo dejo.




6 comentarios:

  1. Muy interesante la entrada de hoy, Miguel. En cuanto a los liquidadores que se usan en Fukushima, tanto QinetiQ como iRobot tienen desplegadas varias unidades. Ignoro si estos últimos han pensado además enviar un Roomba con un gato subido encima.

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  2. La verdad, resulta decepcionante. No el articulo sino lo que parece que se hizo.

    Incluso para la epoca estas cosas deberian ser pan comido aun recurriendo a maquinaria corriente de la construccion manejada mediante actuadores como los de aeromodelismo y sin necesidad de telecamaras.

    El operador podria permanecer cerca pero refugiado en una caja blindada y con cristales emplomados, al menos por lo que toca a las tareas en el exterior. A los buldozer con pala les habria ido de perlas el auxilio de otro cacharro con brazo articulado y una pinza.

    Me da la impresion de que se ha filtrado poquisimo de lo que se hizo por allá, igual que ocurre respecto a lo de Fukushima en Japon.

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  3. @Dubitator: la realidad es que al igual que le pasó a la Komatsu la gran mayoría de los aparatos que conocemos se funden ante la presencia de radioactividad. Simplemente no están preparados para soportar radiación ionizante.

    @Anónimo: El Roomba con un gato normal no creo que funcione, debe de ser un lolcat y además estar metido en una jaula de faraday si no no creo que aguante... el tiempo dará o quitará razones..

    un saludo!

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  4. Una vez oí que el deporte nacional ruso era meterse en líos para ver como salían de ellos.
    Y sin duda son los campeones mundiales con diferencia.
    Saludos tocayo.

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  5. madre de dios, 350 Roentgen hora, con eso podríamos fisionarnos los machos por mera presencia.
    un articulo muy interesante.

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  6. Estimado Miguel, gracias por la replica y por el articulo.

    Disculpas anticipadas por la absurda pregunta
    ¿Hay papers cientificos sobre los efectos de las radiaciones en la maquinaria corriente?

    A lo pronto se me ocurre que las radiaciones pueden alterar las sustancias organicas: combustibles, lubricantes, aislantes electricos, plasticos, caucho de las ruedas...

    Las radiaciones se pueden apantallar con relativamente liviano blindaje y en general todo lo expuesto a ellas que sea de metal o inorganico debe aguantar bien durante bastante tiempo.

    Pero, en definitiva casi que no importa lo que dure la maquinaria, pues dado lo grave y urgente de la mision, si casca pues se repone y punto.

    Lo que me causa fundamental decepcion es lo torpe y lento del telemanejo.


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